1回 |
MATLABの基本的な使用方法を線形代数の例を通じて習
得する. |
講義と質疑
MATLABを使用した線形代数の
演習(プログラムの実行) |
予習:MATLABのインストールおよ
びWeb上で配布するMATLABに関す
るPDF資料の一読
復習:MATLABにて線形代数の計算
を実行する |
60
60 |
2回 |
動的システムのモデリングとして,システムを伝達関
数として表現する.インパルス応答やステップ応答な
どの時間応答を理解する. |
講義と質疑
MATLABを使用した時間応答の
演習(プログラムの作成と実
行) |
予習:Web上で配布する時間応答
に関するPPT資料の一読
復習:MATLABにてステップ応答を
描画する |
30
60 |
3回 |
1次遅れ系と2次遅れ系の過渡特性と定常特性について
学習する.極と安定性,極および零点と過渡応答の関
係について理解する. |
講義と質疑
MATLABを使用した1次遅れ系
と2次遅れ系の時間応答の演
習(プログラムの実行) |
予習:Web上で配布する1次遅れ系
と2次遅れ系に関するPPT資料の一
読
復習:MATLABにて2次遅れ系の時
間応答を描画する |
30
60 |
4回 |
内部安定性,目標値追従特性と入力外乱抑制特性につ
いて学習する. |
講義と質疑
MATLABを使用した目標値追従
特性と入力外乱抑制特性の演
習(プログラムの実行) |
予習:Web上で配布する目標値追
従特性と入力外乱抑制特性に関す
るPPT資料の一読
復習:MATLABにて目標値追従特性
と入力外乱抑制特性を計算する |
30
60 |
5回 |
PID制御の設計法を学習し,P制御,PD制御,PI制御お
よびPID制御における応答の違いを理解する.垂直駆
動アームのPID制御の設計を行う.また,設計法の違
いによる応答の違いを理解する. |
講義と質疑
MATLABを使用したPID制御設
計の演習(プログラムの実行
) |
予習:Web上で配布するPID制御に
関するPPT資料の一読
復習:MATLABにてPID制御を設計
し,時間応答を描画する |
30
90 |
6回 |
総合演習
与えられたモデルにおける制御系設計と時間応答によ
る解析 |
総合演習
MATLABを使用したプログラム
作成・実行による演習 |
予習:Web上で配布した過去のPPT
資料の確認
復習:MATLABにて制御系を設計し
,時間応答を描画する |
60
60 |
7回 |
中間テストおよび演習 |
小テストおよび総合演習 |
学習内容の復習 |
180 |
8回 |
中間テストの振り返り |
総合演習 |
予習:中間テストで解けなかった
問題の確認
復習:中間テストで解けなかった
問題を再度解く |
30
90 |
9回 |
周波数伝達関数とゲイン,位相差の関係を理解する.
周波数特性を理解し,ベクトル軌跡による表示をでき
るようにする. |
講義と質疑
MATLABを使用した周波数応答
の演習(プログラムの作成と
実行) |
予習:Web上で配布するベクトル
軌跡に関するPPT資料の一読
復習:MATLABにてベクトル軌跡を
描画する |
30
60 |
10回 |
ボード線図を用いて,周波数特性を図式的に表すこと
ができるようにする. |
講義と質疑
MATLABを使用した周波数応答
の演習(プログラムの作成と
実行) |
予習:Web上で配布するボード線
図に関するPPT資料の一読
復習:MATLABにてボード線図を描
画する |
30
60 |
11回 |
ナイキストの安定判別法を理解し,フィードバック制
御系の安定性を判定できるようになる.安定性の程度
を評価するゲイン余裕や位相余裕について理解する. |
講義と質疑
MATLABを使用した安定性解析
の演習(プログラムの作成と
実行) |
予習:Web上で配布する安定判別
法に関するPPT資料の一読
復習:MATLABにて安定余裕を計算
する |
30
30 |
12回 |
PID制御の周波数特性を理解する.フィードバック特
性と周波数整形について理解する. |
講義と質疑
MATLABを使用したPID制御の
周波数応答の演習(プログラ
ムの作成と実行) |
予習:Web上で配布するPID制御の
周波数特性に関するPPT資料の一
読
復習:MATLABにてPID制御の周波
数応答を描画する |
30
60 |
13回 |
総合演習 |
総合演習
MATLABを使用したプログラム
作成・実行による演習 |
予習:Web上で配布した過去のPPT
資料の確認
復習:MATLABにて制御系を設計し
,周波数応答を描画する |
60
60 |
14回 |
期末試験および演習 |
試験および総合演習 |
学習内容の復習 |
180 |
15回 |
期末試験の振り返り |
総合演習 |
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一般に、授業あるいは課外での学習では:「知識などを取り込む」→「知識などをいろいろな角度から、場合によってはチーム活動として、考え、推論し、創造する」→「修得した内容を表現、発表、伝達する」→「総合的に評価を受ける、GoodWork!」:のようなプロセス(一部あるいは全体)を繰り返し行いながら、応用力のある知識やスキルを身につけていくことが重要です。このような学習プロセスを大事に行動してください。
※学習課題の時間欄には、指定された学習課題に要する標準的な時間を記載してあります。日々の自学自習時間全体としては、各授業に応じた時間(例えば2単位科目の場合、予習2時間・復習2時間/週)を取るよう努めてください。詳しくは教員の指導に従って下さい。