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授業科目区分	科目名	単位数	科目コード	開講時期	履修方法
専門教育課程専門科目専門	ロボティクス専門実験・演習Ｂ Robotics Major Lab/Exercises B	3	E236-01	2024年度６期（後学期）	修学規程第4条を参照

担当教員名
土居　隆宏、小暮　潔＊、出村　公成、鈴木　亮一

＊印は、実務経験のある教員を示しています。

授業科目の学習・教育目標
キーワード	学習・教育目標
1.電気電子回路 2.振動工学 3.制御工学 4.ロボット制御 5.AI	専門実験･演習では，実験･演習を通して，専門科目で取り上げられる理論や手法を学び，より深い理解力と応用力をつけることを目標とする．さらに，実験方法や実験レポートの書き方を学び，実験内容・実験結果・考察などをまとめ，発表する方法についても学習する．

授業の概要および学習上の助言

ロボティクス専門実験･演習Ｂでは，以下のテーマについて実験を実施する．テーマの詳細は実験指導書にて確認すること．１．動的挙動の評価本実験では，１自由度，及び２自由度振動系の振動解析に関する基礎的事項の理解を深めることを目的とする．主に時間的に変動する外力が作用する場合の振動系について，振幅，位相の測定を行い，実験装置に発生する振動現象を測定する．また，動吸振器の基本原理を習得する．２．ＡＩ演習深層学習に基づく画像認識に関するプログラミング演習を行う．３．ロボット制御１本実験ではロボットアームを用いてシミュレータの操作実験とロボットプログラミングによる動作実験を行う．４．ロボット制御２本実験では，ロボット設計演習Ⅰで製作したロボットに駆動回路及びマイコンを搭載し，ロボットのフィードバック制御とプログラム作成法を習得する．

教科書および参考書・リザーブドブック
教科書：2024年度ロボティクス専門実験・演習[金沢工業大学] 参考書：指定なしﾘｻﾞｰﾌﾞﾄﾞﾌﾞｯｸ：指定なし

履修に必要な予備知識や技能

実験の前に必ず実験指導書を読み，どのような実験を行うのか予習をしておくこと．授業の予定や班編成等については別途指示する．予習レポートがあるものについては，授業前に十分な調査の上，指定された日時に提出する必要があり，予習レポートを提出しない場合には実験・演習に参加できない場合があるので注意する．なお，実験テーマが1つでも不合格の場合，また，特別な理由のない欠席の場合には原則として本科目を不合格とする．

学生が達成すべき行動目標
No.	学科教育目標（記号表記）
①	J-O	安全に配慮し，作業手順を守って実験を実施できる．
②	J-O	専門科目等で学習した知識に基づいて，主体的に実験を実施することができる．
③	J-O	専門科目等で学習した知識に基づいて，実験結果を整理・考察することができる．
④	J-O	実験結果をレポートとしてまとめ，提出・説明できる．
⑤
⑥

達成度評価
				評価方法
				試験	クイズ小テスト	レポート	成果発表 (口頭・実技)	作品	ポートフォリオ	その他	合計
総合評価割合	0	0	0	0	0	0	100	100
指標と評価割合	総合評価割合		0	0	0	0	0	0	100	100
	総合力指標	知識を取り込む力	0	0	0	0	0	0	10	10
		思考・推論・創造する力	0	0	0	0	0	0	35	35
		コラボレーションとリーダーシップ	0	0	0	0	0	0	10	10
		発表・表現・伝達する力	0	0	0	0	0	0	35	35
		学習に取組む姿勢・意欲	0	0	0	0	0	0	10	10

※総合力指標で示す数値内訳、授業運営上のおおよその目安を示したものです。

評価の要点
評価方法	行動目標		評価の実施方法と注意点
試験	①
	②
	③
	④
	⑤
	⑥
クイズ小テスト	①
	②
	③
	④
	⑤
	⑥
レポート	①
	②
	③
	④
	⑤
	⑥
成果発表 (口頭・実技)	①
	②
	③
	④
	⑤
	⑥
作品	①
	②
	③
	④
	⑤
	⑥
ポートフォリオ	①
	②
	③
	④
	⑤
	⑥
その他	①	レ	実験テーマ毎に，レポート，小テスト・クイズ，成果発表を総合的に評価する．
	②	レ
	③	レ
	④	レ
	⑤
	⑥

具体的な達成の目安
理想的な達成レベルの目安	標準的な達成レベルの目安
予習した内容をもとに，主体的に実験を実施することができる．得られた実験結果を考察し，理論的に説明することができる．実験結果と考察をレポートにまとめ，わかりやすく伝えることができる．	実験指導書に従って実験を実施することができる．得られた実験結果を考察し，説明することができる．実験結果と考察をレポートにまとめ，伝えることができる．

ＣＬＩＰ学習プロセスについて
一般に、授業あるいは課外での学習では：「知識などを取り込む」→「知識などをいろいろな角度から、場合によってはチーム活動として、考え、推論し、創造する」→「修得した内容を表現、発表、伝達する」→「総合的に評価を受ける、ＧｏｏｄＷｏｒｋ！」：のようなプロセス（一部あるいは全体）を繰り返し行いながら、応用力のある知識やスキルを身につけていくことが重要です。このような学習プロセスを大事に行動してください。
※学習課題の時間欄には、指定された学習課題に要する標準的な時間を記載してあります。日々の自学自習時間全体としては、各授業に応じた時間（例えば2単位科目の場合、予習2時間・復習2時間／週）を取るよう努めてください。詳しくは教員の指導に従って下さい。

授業明細
回数	学習内容	授業の運営方法	学習課題予習・復習	時間：分※
1	配付する学習支援計画書を基に科目の学習目標、概要や行動目標を理解する．特にこの科目がロボティクス学科の教育目標のどの部分を担っているか，具体的な達成レベルの目安を理解する．	講義と質疑	復習：実験指導書，配布資料を確認し，各テーマの実験内容や注意事項を確認する．	60
2	ＡＩ演習に必要な予備知識を習得する．	講義・演習	復習：授業内容を理解する．	120
3	１．動的挙動の評価１自由度振動系の実験　 ※予習課題の提出	実験・演習	予習：実験指導書を熟読し，予習課題をまとめる．　復習：実験データを整理し，レポート作成の準備をする．	90 120
4	１．動的挙動の評価２自由度振動系の実験	実験・演習	予習：実験指導書を熟読し，実験内容を確認する．　復習：実験データを整理し，レポート作成の準備をする．	90 120
5	１．動的挙動の評価システム同定の実験	実験・演習振り返り（実験内容の整理）	予習：実験指導書を熟読し，実験内容を確認する．　復習：実験データを整理し，レポート作成の準備をする．	90 120
6	２．ＡＩ演習畳み込みニューラルネットワークを使用する画像認識の基礎	演習	予習：第２回の内容を復習する．復習：レポートを作成する．	90 200
7	２．ＡＩ演習データ拡張の性能への影響の評価	演習	復習：レポートを作成する．	200
8	２．ＡＩ演習転移学習の有効性の評価	演習振り返り	復習：レポートを作成する．	200
9	３．ロボット制御１ロボットとシミュレータの操作実験	実験・演習	予習：実験指導書にて実験手順を確認する復習：実験データを整理し，レポート作成準備をする	90 120
10	３．ロボット制御１ロボットプログラミングによる動作実験	実験・演習	予習：実験指導書にて実験手順を確認する復習：実験データを整理し，レポート作成準備をする	90 120
11	３．ロボット制御１ロボットの実演と成果発表	実験・演習振り返り（実験内容の整理）	予習：実験指導書にて実験手順を確認する復習：実験データを整理し，レポートを作成する	90 120
12	４．ロボット制御２リニアラインセンサ，ポテンショメータによる機構バックラッシュの特性評価	実験・演習	予習：実験指導書を熟読し，実験内容を確認する．復習：実験データを整理し，レポート作成の準備をする．	90 120
13	４．ロボット制御２ PIDパラメータのチューニング	実験・演習	予習：実験指導書を熟読し，実験内容を確認する．復習：実験データを整理し，レポート作成の準備をする．	90 120
14	４．ロボット制御２定値・追従評価実験	実験・演習振り返り（実験内容の整理）	予習：実験指導書を熟読し，実験内容を確認する．復習：実験データを整理し，レポート作成の準備をする．	90 120
15	自己点検授業	振り返り	復習：各テーマの実験内容，レポートについて振り返る．	60