|| 英語(English)
学習支援計画書(シラバス) 検索システム
機械工学専攻
対象課程 科目名 単位数 科目コード 開講時期 授業科目区分
博士前期課程(修士課程)
最適制御特論
Advanced Optimal Control
1 2156-01 2023年度
前学期
関係科目
担当教員名
授業科目の学習・教育目標
キーワード 学習・教育目標
1.状態方程式表現 2.システムの安定判別 3.極配置法 4.オブザーバ 5.最適制御 状態方程式表現される動的システムに対して,最適制御理論を用いて制御系設計ができるよ うになるための基礎を修得する.システムの可制御性・可観測性,安定性について理解する とともに,フィードバックによる極配置法の概念を理解する.また,与えられたシステムに 対してオブザーバの設計,及び最適制御則が導出できるようになることを目標とする.
授業の概要および学習上の助言
線形代数,微分方程式等,数学的な基礎を復習すること.また,制御工学の基本概念を学習していることが望ましい.具体的 には,システム数学,制御工学,シミュレーション工学,計測工学,信号処理などの基礎知識が求められる.
教科書および参考書・リザーブドブック
最初の授業で指示する.
履修に必要な予備知識や技能
学習上の助言を参照のこと.
学生が達成すべき行動目標
No.
状態方程式表現を理解し可制御性と可観測性の判定ができる.
システムの安定性を判別することができる.
極配置法を理解し,与えられたシステムに対して制御則を求めることができる.
オブザーバを設計することができる.
最適制御を理解し,状態フィードバックによる最適制御則を求めることができる.
達成度評価
評価方法 試験 クイズ
小テスト
レポート 成果発表
(口頭・実技)
作品 ポートフォリオ その他 合計
総合評価割合 20 20 60 0 0 0 0 100
評価の要点
評価方法 行動目標 評価の実施方法と注意点
試験 講義内容について理解度と達成度を確認するための試験を実施し評価する.
クイズ
小テスト
各回の講義において授業の理解度を測るためのクイズを実施し評価する.
レポート 講義内容について出題される演習問題を解答してまとめる.
成果発表
(口頭・実技)
作品
ポートフォリオ
その他
具体的な達成の目安
理想的な達成レベルの目安 標準的な達成レベルの目安
最適制御の意味を理解し,与えられたシステムに対してオブザ ーバの設計や最適制御則を導出を合目的にすることができる. 最適制御とはどのような制御かを理解し,学習内容について基 礎的な計算や演習問題の解答ができる.
※学習課題の時間欄には、指定された学習課題に要する標準的な時間を記載してあります。日々の自学自習時間全体としては、各授業に応じた時間(例えば2単位科目の場合、予習2時間・復習2時間/週)を取るよう努めてください。詳しくは教員の指導に従って下さい。
授業明細
回数 学習内容 授業の運営方法 学習課題 予習・復習 時間:分※
第1週 数式モデルと状態空間表現 講義(質疑応答を含む)と演 習 線形代数,微分方程式等,数学的 な基礎の理解 100
第2週 可制御性と可観測性 講義(質疑応答を含む)と演 習 復習:講義内容の理解 100
第3週 状態フィードバックと安定性 講義(質疑応答を含む)と演 習 復習:講義内容の理解 100
第4週 フィードバックによる極配置 講義(質疑応答を含む)と演 習 復習:講義内容の理解 100
第5週 オブザーバ 講義(質疑応答を含む)と演 習 復習:講義内容の理解 100
第6週 最適制御 講義(質疑応答を含む)と演 習 復習:講義内容の理解 100
第7週 総合演習,試験 講義と試験 学習内容の復習